江门开平水口镇路灯车出租,   江门开平水口镇路灯车租赁,    江门开平水口镇路灯车出租公司   🚂人凭一口气,   事凭一条理    🚂   路灯车主要是由吊臂、动臂、立柱和多组变幅油缸等组成，运动学分析是动力学分析的前提和基础，也是对机构做进一步设计分析的准备，通过运动学分析可以及时发现机构设计中存在的问题，避免设计时间上的浪费和成本的增加。因此，对路灯车高空作业车位置位移、速度、加速度等进行计算分析有着重要的工程意义。本项目以各个液压缸伸缩长度为变量，利用ＡＤＡＭＳ软件建立ＱＨ４００路灯车变幅机构的仿真模型，以高空作业车位置为研究对象进行运动学仿真分析。针对路灯车的典型工况设定几种变幅方案，计算并绘制高空作业车位置轨迹图、速度和加速度图，通过分析高空作业车位置能达到的极限位置，绘制高空作业车位置轨迹的包络图以确定其工作范围。

        本文中主要是在平面直角坐标系中进行运动学分析。其中动点Ｍ（ｘ，ｙ）的运动方程为：ｘ＝ｆ１（ｔ）ｙ＝ｆ２（ｔ｛）．动点Ｍ的位移、速度或加速度在直角坐标系下的分解，同时可以得到其轨迹方程Ｆ（ｘ，ｙ）＝０。即：ｒ＝ｘｉ＋ｙｊ．（１）根据速度和位移之间的物理关系有如下公式：ｖ＝ｄｒｄｔ＝ｄｘｄｔｉ＋ｄｙｄｔｊ．

   （２）可得速度的大小和方向为：ｖ＝ｖ２ｘ＋ｖ２ｙ＝（ｄｘｄｔ）２＋（ｄｙｄｔ）２ｃｏｓ（ｖ，ｉ）＝ｖｘｖｃｏｓ（ｖ，ｊ）＝ｖｙｖ．

   （３）同理，根据速度、加速度和位移之间的物理关系可以得到如下公式：ａ＝ｄｖｄｔ＝ｄｖｘｄｔｉ＋ｄｖｙｄｔｊ＝ｄ２ｘｄｔ２ｉ＋ｄ２ｙｄｔ２ｊ．即ａｘ＝ｄ２ｘｄｔ２ａｙ＝ｄ２ｙｄ．

   （４）可得加速度的大小和方向：ａ＝ａ２ｘ＋ａ２ｙ＝（ｄ２ｘｄｔ２）２＋（ｄ２ｙｄｔ２）２ｃｏｓ（ａ，ｉ）＝ａｘａｃｏｓ（ａ，ｊ）＝ａｙ．

  

   （５）本文中的变幅液压缸在活塞杆沿着油压缸筒匀速移动的同时，油缸也绕液压缸筒的下铰点作平面转动，在这种情况下它的运动为定轴转动的复合运动。 动点Ｍ的位移、速度或加速度在直角坐标系下的分解动点Ｍ的速度合成和加速度理论公式为：ｖａ＝ｖｅ＋ｖｒａａ＝ａｅ＋ａｒ＋ａｃ．（６）其中：ｖａ为点的绝对速度；ｖｅ为点的牵连速度；ｖｒ为点的相对速度；ａａ为点的绝对加速度；ａｅ为点的牵连加速度；ａｒ为点的相对加速度；ａｃ为点的哥氏加速度。

       路灯车主要分为以下几个部位：底座、旋转平台（旋转液压马达）、支腿、动臂油缸、立柱、两个四连杆、动臂、吊臂油缸、吊臂（包括伸缩臂油缸、基本臂和伸缩臂）。将变幅机构展开时各个铰点的相对位置。１～１０铰点为设计点，其中点２、３、４、５和点７、８、９、１０分别组成了两组四杆机构；铰点１和铰点６分别为两个液压缸底部铰点。按照实际路灯车机构各个铰点的相对位置，得到相应铰点的位置坐标。

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        在ＡＤＡＭＳ中进行参数化建模，针对路灯车模型进行相应简化处理，忽略构件几何形状对机构的影响。由于路灯车作业过程中运动速度变化不大，故忽略转动惯量对机构的影响。在应用ＡＤＡＭＳ软件建模过程中，以保证１～１０铰点的坐标位置准确为主，而构件的质量、质心位置则在ＡＤＡＭＳ中进行手动添加。得到的ＱＨ４００路灯车模型。对该模型添加空载时相应的驱动，得到相应的高空作业车位置轨迹图。得到的数据与实际机构运动时所得的轨迹基本吻合，验证了模型的正确性。

         三维模型中吊臂油缸以１０８ｍｍ／ｓ的速度运动，在运动到３．６ｓ时动臂油缸伸缩达到的最大幅度为３ｍ；在运动到７．９ｓ时动臂油缸伸缩达到的最大幅度为４．５ｍ；吊臂油缸全伸，伸缩油缸伸１０３６．９７ｍｍ时动臂油缸伸缩最大幅度为５．７ｍ。在此，仅以这３工况为例，来讨论高空作业车位置的轨迹、速度和加速度。如需分析其他工况，可给定参数，由ＡＤＡＭＳ软件运行得出相应的位移、速度、加速度图。

    利用ＡＤＡＭＳ软件测出的３种工况下高空作业车位置的运动轨迹。 ３种工况下，动臂油缸全程运动时的速度和加速度曲线在各时刻均能光滑过渡，没有突变情况，说明此工作状态没有运动干涉或其他异常情况。３种工况高空作业车位置的速度、加速度数据。（１）速度分析表明：不同作业幅度时，高空作业车位置运动合速度有相似的变化规律，在初始阶段，速度较大且下降较快，运行中后期速度变化比较平缓；幅度越大，合速度越高。（２）加速度分析表明：不同幅度时，高空作业车位置处加速度有相似的变化规律，在初始阶段，加速度较大且下降较快，运行中后期加速度变化比较平缓。因此，后期优化的过程中只需要控制动臂油缸伸长前期的加速度值即可把整个机构的动载荷控制在一定范围内。（３）对上述计算结果分析可知，本文所列举的３种工况下，高空作业车位置全程运动时的速度和加速度曲线在各时刻均能光滑过渡，没有突变情况，没有运动干涉或其他异常状况。

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