多轴轮边电驱动铰接路灯维修车是一种全新型式的分布式驱动电动汽车，  佛山路灯维修车出租, 佛山路灯维修车租赁, 佛山路灯维修车   具有车身容量大，路面适应性强和零排放等优点，是大中型城市缓解交通压力并减少城市空气污染的最佳车型之一。然而，由于铰接盘装置的引入增加了整车结构的复杂性，整车动力学协调控制与能量优化分配目标高度耦合，同时整车还受到行驶工况、路面环境等随机性因素的影响，对其进行安全、高效的动力学控制具有挑战性。本文以多轴轮边电驱动铰接路灯维修车为研究对象，针对整车动力学建模及驱动力矩分配问题，主要开展了以下研究工作：

    ⑴针对多轴轮边电驱动铰接路灯维修车整车动力学建模问题，将整车车身简化成由铰接盘连接的前部和后部两个车身刚体，利用希林多刚体动力学建模方法和若丹虚功率原理，针对此种构型建立了包括铰接盘转角等广义坐标在内的十一自由度整车动力学模型，为后续的整车纵向动力学与侧向动力学控制策略的制定与仿真奠定了基础。

    ⑵针对多轴轮边电驱动铰接路灯维修车质心位置参数估计问题，提出了H∞-EKF滤波和H∞-UKF滤波联合估计算法。该算法利用分布式驱动电动汽车的输入转矩与转速可以实时获取的特点，仅用车辆的纵向动力学特性就可实现对车辆质心位置估计；引入的𝐻∞算法解决了因系统模型和噪声统计特性不准会降低质心位置估计精度的问题，为车辆驱动力矩分配控制提供了依据。

   ⑶针对车辆纵向行驶工况的轴间驱动力矩分配问题，提出了一种带有效率模型的驱动防滑控制策略。对于一般纵向行驶工况，应用离线优化与响应面预测模型的方法构建了轴间驱动力矩分配效率模型；对于低附着路面行驶工况，提出了基于滑模控制算法的驱动防滑控制策略。仿真结果表明：在中国典型城市工况下，相对于中轴、后轴驱动转矩平均分配控制策略，基于效率模型的控制策略可使整车总体能量消耗降低5.82%；当车辆行驶在低附着对接、对开等复杂路面时，带有驱动转矩低选的驱动防滑控制策略能够将滑移率控制在15－20%合理区间内，保证车辆的行驶稳定性。

    ⑷针对车辆非极限转向行驶工况的同轴轮间驱动力矩分配问题，提出了一种兼顾驱动效率与横摆角速度控制目标的车辆横摆力矩控制策略。该策略以前部车体所组成的两轴四轮车辆作为控制参考对象推导了整车的横摆角速度跟踪控制目标，根据整车能耗最低的原则对附加横摆力矩分配问题进行了离线优化，并利用优化数据搭建了BP神经网络控制预测模型，实现了轮间驱动力矩的分配控制。仿真结果表明：在初II速为20km/h的低初速加速转向行驶工况和50km/h的高初速转向行驶工况，与驱动转矩平均分配策略相比，该策略在满足驾驶纵向动力性需求情况下，横摆角速度累积跟踪误差分别减少21.7%和10.2%，同时整车能耗分别降低了1.75%和4.16%。⑸搭建了双电机轮边驱动特性试验台，对双电机转矩输出的一致性和效率特性进行了台架试验研究。参考汽车整车控制器“V”模式开发流程，进行了驱动控制器的开发，并利用课题开发的18米轮边电驱动铰接路灯维修车样车进行了实车道路试验，验证了控制策略的有效性。

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      轮边电驱动汽车是分布式驱动电动汽车的一种构型，与轮毂电机驱动构型相比，其特点是将电机与减速器同轴布置，经过传动轴驱动车轮，驱动电机系统可以安装在车架（身）上，能够减小非簧载质量，从而改善整车动力学性能，适用于安装具有较大功率驱动电机的商用车辆上。多轴铰接式路灯维修车由于车身容量大，路面适应性强，可有效缓解交通高峰期的交通压力等特点而受到公共交通管理部门青睐，成为世界各主要大城市的公交主力车型之一。如何将新能源汽车发展的最新优秀科技成果与多轴铰接路灯维修车进行有机结合，使多轴轮边电驱动铰接路灯维修车安全、高效的运行具有较强的理论与现实意义。本文将围绕多轴轮边电驱动铰接路灯维修车的安全、高效驱动控制策略展开研究，下面将分别从分布式驱动电动汽车动力学控制和铰接式汽车动力学控制二个方面分析目前该领域的研究进展。

      分布式驱动电动汽车的整车结构，其主要特征是将驱动电机布置在驱动车轮轮辋内或驱动车轮附近，驱动电机为各个驱动车轮独立提供动力，具有驱动电机功率小以及传动系统结构简单高效，传动链短和结构紧凑等特点，是电动汽车的一种全新构型，不仅继承了电动汽车的全部优势，并且还具有一些自身所特有的显著优点： ⑴分布式驱动电动汽车简化了传动系统。由于取消了变速箱，差速器等大质量部件，大幅降低了整车质量，提高了功率质量比，有效提升了动力性；对于城市公共车辆而言，由于传动系统部件的减化可有效降低地板高度，使乘客换乘更加高效。同时可降低单个电机的电流和功率的额定值，使动力系统结构更加紧凑，易于布置，轴荷分配更趋合理。⑵由于目前车用驱动电机可直接进行转矩控制，因此可灵活方便的对各个驱动电机进行转矩分配，并可以迅速在驱动/制动状态间切换，进而使车辆的每个驱动车轮产生相应的驱动力矩或制动力矩，使整车纵向驱动/制动力分配更加灵活，能方便地实现驱动轮动力调节和直接横摆力矩控制。⑶驱动电机作为分布式驱动电动汽车的执行器，可直接对整车控制器的转矩指令进行响应，并且具有响应速度快，控制准确等优点，因此可有效提升整车控制系统性能。为实现性能更好的、成本更低的牵引力控制系统（TCS）、防抱死制动系统（ABS）、动力学稳定性控制系统（ESP）提供了有利的硬件基础，并且还可通过驱动电机的转矩输出差值实现助力转向。而且驱动电机分散布置到各个车轮附近，为整车动力学控制引入了新的实现形式. 

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